伺服(fú)電動缸的(de)三種控制(zhì)形式 伺服電動(dòng)缸中的伺(si)服電機三(san)種控制方(fang)式。 速(su)度控制和(he)轉矩控制(zhì)都是用模(mo)拟量來控(kòng)制的。位🐕置(zhi)控制是通(tong)🙇‍♀️過發脈沖(chong)來控制的(de)。具體采用(yòng)什麽控制(zhi)方式要根(gen)據客戶🌐的(de)要🚶求，滿足(zu)何種運動(dòng)功能來選(xuan)擇。 1、轉(zhuǎn)矩控制：轉(zhuan)矩控制方(fāng)式是通過(guo)外部模拟(ni)量的輸👄入(ru)或直接的(de)地址的賦(fù)值來設定(dìng)電機軸對(dui)外的輸出(chu)轉矩的♍大(dà)小，具體表(biao)現爲例如(rú) 10V 對應(ying) 5Nm 的話(hua)，當外部模(mo)拟量設定(ding)爲 5V 時(shí)電機軸輸(shu)出爲 2.5Nm: 如果電機(jī)軸負載低(di)于 2.5Nm 時(shí)電機正轉(zhuǎn)，外部負載(zai)等于 2.5Nm 時電機不(bú)轉，大于 2.5Nm 時電機(jī)反轉 ( 通常在有(you)重力負載(zǎi)情況下産(chǎn)生 ) 。可(kě)以通過即(jí)時的改變(bian)模拟量的(de)設定來改(gai)變設定的(de)力矩大小(xiao)，也可通過(guo)通訊方式(shì)改變對應(ying)的地址的(de)數值來👅實(shi)現。 應用⁉️主(zhu)要在對材(cai)質的受力(li)有嚴格要(yao)求的纏繞(rào)和💞放卷的(de)裝置中，例(li)如饒線裝(zhuang)置或拉光(guang)纖設備，轉(zhuan)矩的設定(ding)要根據纏(chan)繞的半徑(jing)的變化随(suí)時更改以(yǐ)确保材質(zhi)的🐅受力不(bu)會随着纏(chan)繞半徑的(de)變化而改(gǎi)變。 2 、位(wei)置控制：位(wèi)置控制模(mo)式一般是(shi)通過外部(bu)輸入的📧脈(mo)沖的頻率(lǜ)來确定轉(zhuǎn)動速度的(de)大小，通過(guò)脈沖的💘個(ge)數來确定(ding)轉🈲動的角(jiao)度，也有些(xie)伺服可以(yǐ)通過通訊(xun)方式直接(jiē)對速度和(hé)位移進行(hang)賦值㊙️。由于(yu)位置模式(shi)可以對速(sù)度和位置(zhì)都有很嚴(yan)格的控制(zhì)，所以一般(ban)應用于定(dìng)🤟位裝置。 應(ying)用領域如(rú)數控機床(chuang)、印刷機㊙️械(xie)等等。 3 、速度模式(shi)：通過模拟(ni)量的輸入(rù)或脈沖的(de)頻率都可(kě)🈚以進行轉(zhuǎn)動😄速度的(de)控制，在有(yǒu)上位控制(zhi)裝置的外(wài)環 PID 控(kòng)制時速度(du)模式也可(ke)以進行定(dìng)位，但必須(xu)把電機的(de)位⛷️置信号(hào)或直接負(fu)載的位置(zhì)信号給上(shang)位反饋以(yǐ)做運算用(yong)。位置模🔴式(shi)也🔞支持直(zhí)接負載外(wài)環檢測位(wei)置信号，此(cǐ)時的電機(jī)軸端的編(biān)碼器隻檢(jian)測電機轉(zhuan)速，位置信(xìn)号就由直(zhi)接的最終(zhong)負載端的(de)檢測裝⛱️置(zhi)來提供了(le)，這樣的優(yōu)點在于可(ke)以減少中(zhōng)間傳動過(guò)程中的誤(wù)差，增加了(le)整個系統(tǒng)的定位精(jing)度👉。 4 、談(tan)談 3 環(huan)，伺服一般(bān)爲三個環(huán)控制，所謂(wèi)三環就是(shi) 3 個閉(bì)環負反饋(kui) PID 調節(jie)系統。最内(nèi)的 PID 環(huan)就是電流(liu)環，此環完(wan)全在伺服(fú)驅動器内(nei)部進行，通(tong)過霍⛹🏻‍♀️爾裝(zhuang)置檢測驅(qu)動器給電(diàn)機的各相(xiàng)的輸出電(diàn)流，負反饋(kuì)給電流的(de)設定進行(háng) PID 調節(jiē)，從而達到(dao)輸出電流(liu)盡量接近(jìn)等于設定(ding)電流，電流(liú)環就是㊙️控(kong)制電機轉(zhuǎn)矩的，所以(yǐ)在轉矩模(mó)式下驅動(dòng)💞器的運算(suàn)最小🛀🏻，動态(tài)響應最快(kuai)。 第 2 環(huán)是速度環(huán)，通過檢測(ce)的電機編(biān)碼器的信(xìn)号來進行(hang)負⛱️反🆚饋 PID 調節，它(tā)的環内 PID 輸出直(zhí)接就是電(dian)流環的設(shè)定，所以速(su)度環控制(zhi)時就包含(han)🍉了速度環(huan)和電流環(huán)，換句話說(shuo)任何模式(shi)都必須使(shi)用電流環(huán)，電流環是(shì)控制的根(gēn)本，在速度(du)和位置控(kong)制的同時(shí)系統實際(jì)也在進行(hang)㊙️電流 ( 轉矩 ) 的控制以(yǐ)達到對速(su)度和位置(zhi)的相應控(kong)制。 第 3 環是位置(zhì)環，它是最(zuì)外環，可以(yǐ)在驅動器(qi)和電機編(bian)碼器間🤟構(gòu)建也可以(yǐ)在外部控(kong)制器和電(diàn)機編碼器(qi)或最終負(fù)載間構建(jian)，要根據實(shi)際情況來(lái)定。由于位(wei)置控制環(huan)内部輸出(chū)就是速度(du)環的設定(dìng)，位置控制(zhì)模式下系(xi)統進行了(le)所有 3 個環的運(yùn)算，此時的(de)系統運算(suan)量最大，動(dong)态響應速(sù)度也最慢(man)。