伺(si)服電動缸 的(de)三種控制形(xíng)式 伺服(fú)電動缸中的(de)伺服電機三(san)種控制方式(shì)。 速度控(kong)制和轉矩控(kong)制都是用模(mo)拟量來控制(zhi)的。位置控制(zhì)是通過發脈(mò)沖來控制的(de)。具體采用什(shí)麽控制方式(shì)要根據客戶(hu)的要求，滿足(zú)何種運動功(gong)能來選擇。 1、轉矩控制(zhì)：轉矩控制方(fang)式是通過外(wài)部模拟量的(de)輸入或直接(jiē)的地址的賦(fù)值來設定電(dian)機軸對外的(de)輸出轉矩的(de)大小，具體表(biǎo)現爲例如 10V 對應 5Nm 的話，當外部(bu)模拟量設定(ding)爲 5V 時電(diàn)機軸輸出爲(wei) 2.5Nm: 如果電(dian)機軸負載低(dī)于 2.5Nm 時電(dian)機正轉，外部(bù)負載等于 2.5Nm 時電機不(bú)轉，大于 2.5Nm 時電機反轉(zhuǎn) ( 通常在(zài)有重力負載(zǎi)情況下産生(sheng) ) 。可以通(tong)過即時的改(gai)變模拟量的(de)設定來改變(bian)設定的力矩(ju)大小，也可通(tōng)過通訊方式(shi)改變對應的(de)地址的數值(zhi)來實現。 應用(yòng)主要在對材(cái)質的受力有(yǒu)嚴格要求的(de)纏繞和放卷(juàn)的裝置中，例(li)如饒線裝置(zhì)或拉光纖設(she)備，轉矩的設(she)定要根據纏(chan)繞的半徑的(de)變化随時更(geng)改以确保材(cái)質的受力不(bú)會随着纏繞(rao)半徑的變化(hua)而改變。 2 、位置控制：位(wèi)置控制模式(shi)一般是通過(guò)外部輸入的(de)脈沖的頻率(lǜ)來确定轉動(dong)速度的大小(xiǎo)，通過脈沖的(de)個數來确定(dìng)轉動的角度(dù)，也有些伺服(fu)可以通過通(tong)訊方式直接(jie)對速度和位(wèi)移進行賦值(zhí)。由于位置模(mó)式可以對速(sù)度和位置都(dou)有很嚴格的(de)控制，所以一(yī)般應用于定(dìng)位裝置。 應用(yòng)領域如數控(kong)機床、印刷機(ji)械等等。 3 、速度模式：通(tōng)過模拟量的(de)輸入或脈沖(chong)的頻率都可(kě)以進行轉動(dòng)速度的控制(zhì)，在有上位控(kong)制裝置的外(wài)環 PID 控制(zhi)時速度模式(shì)也可以進行(hang)定位，但必須(xū)把電機的位(wèi)置信号或直(zhi)接負載的位(wei)置信号給上(shang)位反饋以做(zuo)運算用。位置(zhì)模式也支持(chí)直接負載外(wai)環檢測位置(zhì)信号，此時的(de)電機軸端的(de)編碼器隻檢(jian)測電機轉速(su)，位置信号就(jiu)由直接的最(zuì)終負載端的(de)檢測裝置來(lai)提供了，這樣(yàng)的優點在于(yu)可以減少中(zhōng)間傳動過程(chéng)中的誤差，增(zēng)加了整個系(xì)統的定位精(jīng)度。 4 、談談(tan) 3 環，伺服(fu)一般爲三個(ge)環控制，所謂(wèi)三環就是 3 個閉環負(fu)反饋 PID 調(diào)節系統。最内(nèi)的 PID 環就(jiù)是電流環，此(ci)環完全在伺(si)服驅動器内(nei)部進行，通過(guo)霍爾裝置檢(jian)測驅動器給(gei)電機的各相(xiang)的輸出電流(liu)，負反饋給電(dian)流的設定進(jìn)行 PID 調節(jie)，從而達到輸(shū)出電流盡量(liàng)接近等于設(shè)定電流，電流(liú)環就是控制(zhì)電機轉矩的(de)，所以在轉矩(jǔ)模式下驅動(dong)器的運算最(zuì)小，動态響應(ying)最快。 第 2 環是速度環(huán)，通過檢測的(de)電機編碼器(qi)的信号來進(jìn)行負反饋 PID 調節，它的(de)環内 PID 輸(shū)出直接就是(shi)電流環的設(shè)定，所以速度(du)環控制時就(jiù)包含了速度(dù)環和電流環(huan)，換句話說任(rèn)何模式都必(bì)須使用電流(liu)環，電流環是(shì)控制的根本(běn)，在速度和位(wei)置控制的同(tóng)時系統實際(ji)也在進行電(diàn)流 ( 轉矩(ju) ) 的控制(zhì)以達到對速(su)度和位置的(de)相應控制。 第(di) 3 環是位(wèi)置環，它是最(zui)外環，可以在(zài)驅動器和電(diàn)機編碼器間(jian)構建也可以(yǐ)在外部控制(zhi)器和電機編(bian)碼器或最終(zhong)負載間構建(jiàn)，要根據實際(ji)情況來定。由(you)于位置控制(zhì)環内部輸出(chū)就是速度環(huán)的設定，位置(zhi)控制模式下(xià)系統進行了(le)所有 3 個(gè)環的運算，此(cǐ)時的系統運(yùn)算量最大，動(dong)态響應速度(dù)也最慢。